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近日，器械之家获悉，血管介入机器人企业爱博医疗机器人公司完成完成1.2亿元的Pre-A轮融资。本轮融资由鼎晖VGC（创新与成长基金）、雅惠投资联合领投，长安私人资本跟投，老股东长岭资本追加投资。

据了解，在不到一年的时间里，爱博医疗机器人已连续完成两轮共计近2亿元融资。能够持续获得知名投资机构的关注和认可，正是因为公司拥有近30年的科研技术沉淀，并锚定血管介入手术机器人行业的巨大市场。此次融资所得资金将用于推动公司血管介入手术机器人产品注册临床，加强团队建设，加速产品研发。

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2017年率先完成国内首例神经介入临床试验

爱博医疗机器人于2020年6月成立于深圳，是一家由海外高层人才引进计划专家、日本工程院外籍院士郭书祥教授及团队联合创办的医疗机器人高技术企业，公司核心技术成果来自于国家「863 计划」项目。研发团队是全球血管介入式手术机器人领域最顶尖的研究团队之一，目前公司拥有超过100项国家发明专利和国际专利，多项原创性技术达到国际领先水平。

爱博医疗机器人的创始人郭书祥院士早年师从于中国科学院外籍院士、日本工程院院士福田敏男，在血管介入手术机器人领域拥有近30年的科研经验和技术积累，专注于微机器人技术、血管检查微系统、医疗生物用遥控微操作系统研究，在全球创新性地提出线性拖曳推送技术、基于多源力信息融合的遥操作技术。因在泛血管介入手术机器人领域做出的开创性研究，郭书祥教授成功当选为日本工程院外籍院士和IEEE Fellow。

爱博医疗血管介入手术机器人系统

据了解公司核心团队早在1994年便率先开发出两种直径 1mm 的脑血管检测微系统。2008年开发出基于滚轮夹持机构的血管介入手术机器人系统。

2012年团队开发出模拟介入手术医生操作技能的血管介入手术机器人系统，在国际医学界首次完成中日远程跨国模拟介入手术。

2017年，公司团队研发的血管介入手术机器人原理样机在北京天坛医院完成国内首例神经介入人体临床试验；2019.12，在北京天坛医院完成国内首例介入手术机器人辅助全脑血管造影手术。

尽管成立时间不足两年，但爱博医疗机器人内部技术积累已沉淀了近30年，累计获得超5000万的科研经费支持，再加上外部顶级临床专家的支持，公司实现了迅速的发展。

其自主研发血管介入手术机器人系统，原创性地提出了线性拖曳推送、基于多源力信息融合的遥操作等技术，达到国际领先水平。目前爱博医疗血管介入式手术机器人产品已经迭代至第四代。

在对外合作方面，爱博医疗机器人与上海长海医院、上海中山医院、华中科技大学协和深圳医院等知名医院建立起紧密合作。通过医工结合的模式，找到临床真正的痛点和需求。

爱博医疗血管介入手术机器人系统

据了解，目前爱博医疗机器人公司的血管介入手术机器人正在朝着小型化、轻量化、低成本化等方面改进。今年，爱博医疗机器人的血管介入手术机器人预计将进入注册临床阶段。

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PCI手术一年增长40%

血管介入机器人临床需求迫切

血管介入技术是在医学影像设备的导引下，利用穿刺针，导丝，导管等器械经血管途径进行诊断与治疗的操作技术。传统的血管介入手术需要在X射线的辐射下进行操作，术者必须穿戴铅衣等防护设备进行操作，必然会给医生带来损伤，并且铅衣不能防护医生手臂和大脑， 容易导致医生的快速疲劳，不利于保证介入手术的质量；另外，长期的介入手术使得医生容易出现脊柱病等职业病。

与传统血管介入手术相比，血管介入机器人具有以下优势。减少医师和患者的辐射剂量；精准操作，临床效果提高。同时利用图像导航和机械辅助操作，精准定位病变，优化器械输送，器械到位时间缩短，可以有效提高手术精确度， 减少手术并发症；且可以减少医患之间接触，减少交叉感染。此外对于传染病患者，机器人还可以远程完成手术，减少传染性疾病的传播。 手术机器人的出现，让血管介入手术的智能化、自动化成为可能，充当了医生的眼、手、脑。

另一方面，2021年1月，首个国家高值耗材带量采购——冠脉支架带量采购在各省落地执行。冠脉支架降价促使患者手术需求显著释放，据IQVIA艾昆纬分析，2021年中国PCI（经皮冠状动脉介入术）手术例数相比2020年增长超40%。

PCI手术操作难度高，高度依赖医生的个人经验和介入操作水平。但国内医疗资源分布不均，PCI手术多集中在一二线城市，基层地区对冠心病患者的治疗率并不高。而且，即使是在一线城市的三甲医院，医生的介入操作水平也有差异，过重的医疗负担也可能会影响医生操作的精准性。

手术量的快速增长给国内医疗资源带来较重的负担，而血管介入手术机器人可将医生的工作转化为机械操作，实现毫米级的操作精度，提高PCI手术的精准度及效率，并降低术式对医生个人能力的依赖。

除此之外，有研究指出血管介入机器人辅助PCI手术还可减少支架使用。因此，血管介入机器人临床需求较大，且应用前景十分广泛。目前，血管介入手术机器人主要用于PCI（经皮冠状动脉介入治疗）手术，预计未来将会广泛用于血管介入手术，辅助医生完成神经介入、外周介入手术等。

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市场火热，2021年发生多起融资

心血管疾病一直是导致人类死亡和健康寿命损失的首要原因，居全球疾病负担首位。在近30年间，全球心血管疾病患病人数翻倍。根据国家心血管疾病中心发布的《中国心血管健康与疾病报告 2019》，目前我国心血管患病率近年持续上升。2019年我国心血管患病人数约3.3亿人，其中脑卒中1300万人，冠心病1100万人。同年中国内地完成了102万例PCI，2021年随着冠脉支架集采的推进，PCI手术也进一步放量，未来潜在市场超百亿。

数据显示，2018年我国冠状动脉介入手术约为915000例，2019年冠状动脉介入手术为92万例。尤其是近几年，随着人口老龄化我国冠心病的患病人数逐步上升，可能已经超过1000万人。随着冠心病低龄化、人口老龄化趋势，以及国家分级诊疗政策的实施，预计未来3-5年PCI手术仍将维持每年13%-16%左右的增长。

但目前PCI手术仍存在较多问题，如由人手操作手术，容易出现抖动、位移、过转等问题，导致血管介入不够精准、安全；手术规范化程度较低，操作受医生经验水平影响较大等。

手术机器人旨在克服人体生理限制，在精准手术中发挥越来越重要的作用，通常用于在手术过程中为医生提供辅助。中国的手术机器人市场仍处于起步阶段，手术机器人在中国渗透率仅为1.36%。或是冠脉支架集采后的下一个创收点，备受资本青睐，2021年国内市场就完成多起金额近亿、过亿的融资。

据弗若斯特沙利文数据，2020年全球手术机器人市场规模达83.2亿美元，其中腔镜手术机器人市场规模为52.5亿美元，骨科手术机器人市场规模为13.9亿美元，占据了大半市场。

相比之下，血管介入机器人作为新兴领域，在美国血管介入领域的机器人手术渗透率也仅为0.5%左右，由此全球有超40亿的市场等着国内外企业去开拓。而在国内血管介入手术机器人的市场规模将于2022年达到3400万人民币，并在2030年进一步增长至58.24亿人民币，自2022年至2030年的复合年增长率为90.3％。

除此之外，目前美国以超过50%的市场份额成为最大的心血管医疗器械市场，未来老龄化及微创手术趋势将继续推动行业增长。亚太尤其是中国市场正迅速崛起，与美国类似，人口老龄化将使中国成为更大的细分市场，心血管医疗器械市场增速将远超全球水平。血管介入机器人已经成为该领域的一个新增长，是一个巨大的趋势。

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竞争激烈，参与者众多

目前，世界范围内获批的血管介入机器人产品相对较少，整个行业还处于发展初期，市场格局未定。西门子途灵的CorPath GRX是全球唯一同时取得CE认证和FDA认证的血管介入手术机器人，Robocath的R-One已获得CE认证；强生的Sensei X2取得FDA批准。

国内尚无血管介入手术机器人获批，大多在研发或注册上市阶段。如西门子医疗CorPath GRX机器人进入NMPA创新医疗器械特别审批通道；微创医疗合作引进的R-One血管介入机器人完成NMPA首例注册临床试验；国产鲁班手术机器人率先完成临床试验。

西门子CorPath GRX

2006年，以色列海法医院成功研制出用于心血管介入的手术机器人Remote navigation system(RNS)，该系统采用多组摩擦轮分别递送导引导丝和球囊支架导管，并首次开展了临床实验。

几年后美国医疗机器人公司Corindus Vascular Robotics在RNS的基础上研发出了其初代产品Corpath200，于2012年获得了FDA批准上市用于PCI。2016年第四季度Corindus的二代产品CorPath®获得了FDA批准上市用于PCI。

2019年8月8日，西门子医疗宣布以11亿美元收购Corindus Vascular Robotics。2021年7月30日Corindus途灵™最新一代CorPath® GRX介入手术机器人获准进入中国的特别审查程序。2021年12月27日，西门子医疗中国与Mentice在上海共同宣布正式合作，从2022年开始的为期3年的合作协议期内，西门子医疗Corindus途灵™介入手术机器人在中国正式上市后所销售的设备都将搭载Mentice VIST®虚拟患者模拟器。

Robocath-R-One

2019年2月，法国Robocath公司开发的血管介入手术机器人R-One™获得了CE认证用于PCI，并于同年9月开始临床使用，是欧洲第一个在介入心脏病学领域获得CE标志的机器人解决方案。该机器人通过精密技术来辅助介入医生进行支架置入术。

2020年10月上海微创医疗机器人股份有限公司和法国Robocath S.A.S联合在华成立合资公司知脉机器人有限公司，将R-ONE引进中国。

2021年11月26日 R-ONE在301医院成功完成了一例机器人辅助的经皮冠状动脉介入治疗（简称“PCI”）。手术由心内科主任陈韵岱教授及其团队完成。这是R-ONE®在中国的首例注册临床试验，也标志着血管介入行业内的又一新的里程碑。

强生Sensei X2

强生在手术机器人板块的发力，还得从2019年以34亿美元天价收购Auris Health说起。Auris Health由“手术机器人之父”Frederic Moll创办，经过10年的运营，其Monarch平台以及在肺癌支气管镜诊断和治疗中得到了FDA许可。此前Auris还收购了汉森医疗旗下的多个手术机器人平台，其中就包括Sensei X2 机器人系统。

Sensei X2 机器人系统是一种在电生理过程中用于远程导航心脏心房中的机器人导管的技术。Sensei 技术提供导管稳定性、准确性和进入心房难以到达区域的通道。Sensei 的远程工作站集成了医生在电生理过程中使用的多个成像源。已证明使用 Sensei 可减少左心房电生理检查过程中的透视辐射暴露。

国产鲁班手术机器人

“鲁班”微创血管介入手术机器人，是由北京天坛医院李佑祥教授临床研究团队联合北京理工大学研发的一款微创血管介入手术机器人系统，能同时完成造影和治疗操作，技术水平处于国际领先地位。此项目的实施，成功实现了多项微创介入手术机器人的关键技术的突破。2019年，该手术机器人系统成功实施了国内首例脑血管临床试验。

2021年4月28日，“鲁班”微创血管介入手术辅助系统启动会正式在我院启动；5月24日，首例患者入组。截止至2021年8月底，“鲁班”神经介入机器人手术已达到100例，是目前国际上最大的一组介入机器手术病例。手术成功率100%，无一例并发症。过程中术者0射线，平均手术操作时间为每台20分钟。

维迈医疗ETcath血管介入机器人

2021年10月，唯迈医疗研发的ETcath血管介入机器人在首都医科大学附属安贞医院完成首例PCI手术。该机器人已取得国际国内百余项专利，是一款具有完全自主知识产权微创血管介入手术机器人系统。技术上，该介入手术机器人实现了高精度导管导丝仿生学推送、导丝触觉感知、多类型导管控制、3s无菌盒快拆等血管介入手术机器人的关键技术突破。

润迈德医疗

润迈德医疗成立于2014年，是全球领先的血管介入手术机器人公司，去年一年曾完成两轮近亿融资。目前其血管介入手术机器人正在研发中，预计将在未来3年内实现市场化落地。有望成为全球范围内首个覆盖冠脉介入手术全流程的革命性产品，引领泛血管精准诊疗新时代。与此同时，逐步形成“无人手术室”，将临床医生从繁琐、耗时的工作中解放出来，赋能并服务临床医生。

梅奥心磁Titian“提香”机器人

梅奥心磁成立于2018年6月，致力于心脏内科手术导航技术和介入手术机器人医疗科技公司，目前已获得专利授权27项，在审专利申请47项，拥有核心的Titian“提香”心脏电生理手术导航机器人、Raphaello“拉斐罗”手术机器人—柔性磁导航立体定位及精准消融系统。

奥朋医疗ALLVAS血管腔内介入手术机器人

奥朋医疗成立于2017年，公司专注于医疗机器人研发、制造，其产品主要为包含高端制造、人工智能、5G等概念的血管腔内介入手术机器人。2022年3月5日，其血管腔内介入手术机器人ALLVAS™临床实验再下一城，在中国海军军医大学附属长海医院心内科张必利教授团队的操作下，成功完成一例通用型机器人辅助全流程冠脉（PCI）手术。

此前，奥朋医疗手术机器人ALLVAS™已经成功完成了主动脉覆膜支架介入、外周血管支架介入手术等。预计在2023年，奥朋医疗血管腔内介入手术机器人ALLVAS™将完成注册程序，正式上市后将造福广大心血管疾病患者。

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此次，爱博医疗机器人完成过亿融资，说明其实力值得肯定，同时也将推动其血管介入机器人的发展进程。对于国产血管介入机器人来讲，未来有巨大的市场空间，同时血管介入手术机器人在临床应用，有利于缓解我国微创介入诊疗领域中优质介入医疗资源的紧缺问题；且随着5G技术的快发展，未来或可进行远程手术，前景较好。器械之家将持续关注。